Ученые Московского физико-технического института (МФТИ) испытали робототехнический комплекс TerraCognitaBot. Он обследует территорию с помощью георадара, металлоискателя, GPS и компьютерного зрения, привязывает данные к координатам и строит карты подземных аномалий. Робот уже работал в дождь, в высокой траве и при сильных радиопомехах — данные собрал в полном объеме и с нужной точностью.
Поиск объектов под землей вручную — сложная и кропотливая работа. Оператор с георадаром проходит каждый метр участка, удерживает равномерный темп и параллельно записывает координаты. Вручную сделать это без ошибок в плохую погоду, на сложной местности и при радиопомехах почти невозможно. TerraCognitaBot решает эту задачу: он движется по маршруту, одновременно собирает данные с нескольких приборов и автоматически привязывает их к координатам.
Комплекс создан на базе платформы AgileX Scout2. Он оснащен георадаром GSSI SIR 3000, металлоискателем Minelab X-Terra Pro, GPS-приемником JAVAD Maxor и RGB-D-камерой Intel RealSense D455i. Компьютерное зрение помогает удерживать направление, GPS и энкодеры фиксируют положение, временные метки синхронизируют данные приборов.
На испытаниях робот ориентировался по данным одометрии, а курс корректировала нейросеть YOLOv8n. Заметив конус-ориентир, он плавно тормозил за два метра до него. Георадарные профили объединили в единую 3D-модель участка.
Мы работали на археологическом участке, где есть следы обожженной древесины. Такие объекты дают сильный контраст на георадарных данных. Предполагаем, что под землей также есть остатки деревянных сооружений, печей и очагов.
Сейчас команда обрабатывает данные и обучает нейросеть автоматически находить аномалии. Главная задача — научить алгоритм отличать камни, корни и пустоты от реальных целей. В будущем комплекс планируют адаптировать не только для археологии, но и для гуманитарного разминирования. Также специалисты разрабатывают SLAM-систему на основе георадарных данных — она позволит роботу ориентироваться без GPS.
Ранее Наука Mail писала о том, что китайский энтузиаст превратил мертвого краба в робота.